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कैमूर का इतिहास बहुत समृद्ध और प्राचीन है, जो प्रागैतिहासिक काल से जुड़ा है। उस समय यहाँ भार, चेरो, सावर और खरवार जैसे आदिवासी समुदाय रहते थे।
छठी शताब्दी ईसा पूर्व से लेकर पांचवीं शताब्दी ईस्वी तक, कैमूर मौर्य और गुप्त राजवंशों के अधीन मगध साम्राज्य का हिस्सा रहा। बाद में, यह हर्षवर्धन, शैल और पाल राजवंशों, तथा कई स्थानीय सरदारों और राजपूत शासकों के शासन के अंतर्गत आ गया।
मध्यकाल में, बख्तियार खिलजी के नेतृत्व में यहाँ मुस्लिम शासन का विस्तार हुआ और बाद में यह दिल्ली सल्तनत और मुगल साम्राज्य का हिस्सा बन गया। शेरशाह सूरी के परिवार का सासाराम से गहरा संबंध था। हुमायूं और शेरशाह के बीच हुए संघर्षों के दौरान, यह क्षेत्र कई महत्वपूर्ण ऐतिहासिक घटनाओं का गवाह बना।
18वीं शताब्दी में, कैमूर भारतीय शासकों और ईस्ट इंडिया कंपनी के बीच हुए संघर्षों से प्रभावित रहा, जिसमें 1764 का बक्सर का युद्ध भी शामिल है। इस जिले ने 1857 के विद्रोह में भी भाग लिया, जो शाहाबाद क्षेत्र में कुंवर सिंह के नेतृत्व में चले व्यापक स्वतंत्रता संग्राम का हिस्सा था।
